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该成语最早出自西汉刘向所著《战国策》，意思是指以从容的步行代替乖车，形容轻松缓慢地行走，安守贫贱的生活。

颜斶是齐国著名的高士，齐宣王听闻他的大名，命人把他宣进宫中晤谈。颜斶到底是闲云野鹤、飘然处世之人，见齐宣王高高立于台阶之上，等待颜斶参拜，颜斶故意止住脚步，与齐王对望。

齐宣王见颜斶止步不前，心中不悦：颜斶，见了本王，为何不拜。颜斶始终未动说：大王，您应该先走过来。齐宣王和群臣都对颜斶的傲慢表示不满，有大臣愤愤说：君是君，臣是臣，你一介草民见君不拜，又口出狂言，不尊礼法，你有何功德要大王先礼于你，这难道就是所谓的贤士所尊崇的礼法吗？

颜斶正色道：我若先去叩拜大王，这件事情传出去，大家会说我攀附权贵，毁了我一世英名。倘若大王能屈尊礼贤下士，暖了天下士人之心，又博得个好名头，您说哪样更划算？

齐宣王恨恨说：我贵为一国之君，难道没有你一介草民更为尊贵？颜斶说：您虽贵为国君，但确实没有我等士人身份尊贵。齐宣王说：愿闻其详。颜斶说：当年秦国进攻齐国，途经鲁国，为了保护柳下季的坟墓，秦王下令，有谁胆敢毁了坟墓五十步以内的草木，处死刑；同时又下了一道律令，有谁能砍下齐王的头颅，封万户侯，赏千金。由此可知，一个自称高贵的国君的头颅，竞然连一个死去的士人的坟墓都不如。

颜斶接着说：古之大禹时代，诸侯有万国，是因为他们掌握了一套重教化、治国、爱民的办法，并且重视士人，善于发挥他们的才能。尧有九佐、舜有七友、禹有五丞、汤有三辅。自古至今，英明的君主如果不得到士人的辅佐而建功立业的，从未有过。所以国君应以经常向别人请教为荣，不应该以向别人学习而感到惭愧。尧传位于舜、舜传位于禹，到周成王时，大胆重用周公旦等，被后世尊称为圣明的君主，这正是他们深知士人的可贵，善待士人，重视士人的明证。

齐宣王说：善，您的这番高论，令我汗颜，希望拜您为师，并请您居住在宫中，可以随时向您讨教，保证您饮食有肉，出行有车可乘。

颜斶说：粗茶淡饭亦能养人，悠然自得的步行，足以当作车乘。说罢，告辞而去